Arcaicamente, o Yoga estava ligado á ritualística sacrificial dos povos védicos e constituía-se primariamente em técnicas de concentração mental, controle da respiração, canto e adoração ritual. Observa Feuerstein (2006) que seus objetivos eram a invocação, a visualização e até mesmo a união com diversas divindades. Portanto, a doutrina yogue se manifestou pela primeira vez nos Vedas, mas naquela época ainda era chamada tapas (ascese, austeridade). O termo Yoga no sentido que o concebemos hoje só surgiu na época das Upanishads médias ou intermediárias, em especial na Katha Upanishad (800 – 600 a.C.) a evolução seguinte pode ser vista nos ensinamentos do Sámkhya Yoga contido mais especificamente no Bhagavad Gita; por volta de 100 – 200 d.C., sob a influência do Budismo, Patañjali codificou o caminho yogue no Yoga Sutra. O desenvolvimento subseqüente do Yoga foi fortemente influenciado pelo Tantra (que surgiu em torno de 300 ou 400 a.C.) e que conduziu, finalmente, à criação do Hatha Yoga, a modalidade mais conhecida no Brasil.

O Yoga entrou no ocidente sofrendo muitas mudanças nefastas: inúmeros professores ocidentais que aprenderam (Hatha) Yoga com outros professores ocidentais, alteraram-no para atender às necessidades especificas de homens e mulheres. Em geral, foi assim que o Yoga se secularizou e, de uma disciplina espiritual rigorosa, passou a ser um método de condicionamento físico, um estilo de vida saudável, um treinamento ocasional de alongamento, um meio de eliminar a tensão ou um sistema de exercícios terapêuticos para a auto-cura (FEUERSTEIN, 2005).

Sobre a prática yogue no ocidente, Feuerstein (2005) diz que o Yoga costuma ser praticado como método de condicionamento físico, sendo extremamente reducionista. Afirma que hoje em dia, é possível que de 30 a 40 milhões de pessoas pratiquem Yoga ao redor do mundo, mas que em sua maioria, essas pessoas encaram-no como um método de treinamento físico e o Yoga acabou sendo reduzido a um caminho para a boa forma. Muito embora considere que qualquer tipo de prática de yoga seja potencialmente um portal para a prática verdadeira, existe uma necessidade constante de deixar claro para todos que o Yoga é uma tradição espiritual, cujos objetivos não são a mera boa forma e a saúde física, mas antes a felicidade e a liberdade interior.

Neste sentido, existe uma classificação do sistema de Hatha Yoga  em inferior e superior, de acordo com os objetivos que se almeja na prática. O Hatha Yoga inferior se encaixa para aqueles que se preocupam exclusivamente com o desenvolvimento físico, em sua perfeição e o desabrochar das potencialidades nele adormecidas, até conseguir resultados extraordinários de resistência e controle fisiológicos. Porém, a perfeição obtida neste tipo de Yoga aprisiona ao invés de libertar. O Hatha Yoga   superior busca, através da prática, uma perfeição física e fisiológica que possa servir de base para a construção de uma perfeição psicomental; mediante o despertar e a ativação de correntes nervosas inativas, uma consciência mais profunda é deliberada; e, através do desenvolvimento da consciência corporal, torna-se possível o desligamento do físico, a fim de permitir o desenvolvimento completo das faculdades superiores.